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直流伺服電機結構示意圖



　　1、直流電機的輸出電磁轉矩表達式為：

　　

　　2、控制直流伺服電機電磁轉矩和速度的方法有兩種：



　　*改變電樞電壓Ua即改變電樞電流Ia的方法；

　　*改變勵磁電流If即改變磁通ф的方法。



　　3、常用調節電樞電壓的方法

　　

　　優點：一元函數，線性較好，控制方便；響應速度快；輸出轉矩大。